Sejarah Hari Lahir Pancasila diambil dari rapat Dokuritsu Junbi Cosakai atau Badan Penyelidik Usaha Persiapan Kemerdekaan Indonesia (BPUPKI) yang mengadakan sidang pertama dari 29 Mei hingga 1 Juni 1945. Rapat dibuka pada tanggal 28 Mei 1945 dan pembahasan dimulai keesokan harinya 29 Mei 1945 dengan tema dasar negara.
Rapat pertama diadakan di gedung Chuo Sangi In di Jalan Pejambon 6 Jakarta yang kini dikenal dengan sebutan Gedung Pancasila. Pada zaman Belanda, gedung tersebut merupakan gedung Volksraad atau Perwakilan Rakyat.
Setelah beberapa hari tidak mendapat titik terang, pada 1 Juni 1945, Sukarno mendapat giliran untuk menyampaikan gagasannya tentang dasar negara Indonesia merdeka, yang dinamakan Pancasila. Pidato yang tidak dipersiapkan secara tertulis terlebih dahulu itu diterima secara aklamasi oleh segenap anggota BPUPKI.
Selanjutnya BPUPKI membentuk panitia kecil untuk merumuskan dan menyusun Undang-Undang Dasar (UUD) dengan berpedoman pada pidato Bung Karno tersebut. Lalu dibentuklah Panitia Sembilan terdiri dari Soekarno, Mohammad Hatta, Mr. AA Maramis, Abikoesno Tjokrosoejoso, Abdul Kahar Muzakir, Agus Salim, Achmad Soebardjo, Wahid Hasjim, dan Mohammad Yamin yang ditugaskan untuk merumuskan kembali Pancasila sebagai Dasar Negara berdasar pidato yang diucapkan Soekarno pada 1 Juni 1945 dan menjadikan dokumen tersebut sebagai teks untuk memproklamasikan kemerdekaan Indonesia.
Setelah melalui proses persidangan dan lobi-lobi akhirnya rumusan Pancasila hasil penggalian Sukarno tersebut berhasil dirumuskan untuk dicantumkan dalam Mukadimah Undang-Undang Dasar (UUD) 1945. Kemudian disahkan dan dinyatakan sah sebagai dasar negara Indonesia merdeka pada 18 Agustus 1945 oleh BPUPKI.
Mantan Ketua BPUPKI Dr Radjiman Wedyodiningrat menyebut pidato Sukarno tersebut berisi tentang Lahirnya Pancasila.
Sehingga tanggal 1 Juni resmi ditetapkan sebagai Hari Lahir Pancasila melalui Keputusan Presiden Nomor 24 Tahun 2016 Presiden Joko Widodo (Jokowi). Jokowi menyampaikan keputusan ini melalui pidato pada peringatan Pidato Bung Karno 1 Juni 1945 di Gedung Merdeka, Bandung pada 1 Juni 2016.
